近年来，柠条塔矿业公司按照国家智能化示范煤矿建设要求，马不停蹄推动智能化建设，稳步推进了机器人集群协同作业研发与应用四个科研项目，其中第二个项目采煤工作面机器人群高效协同作业也取得了不错的成效。
煤炭企业的工作重头是采煤。柠条塔矿业公司在机器人集群研发中，自然将采煤工作面机器人群高效协同作业作为重点项目推进，据该公司智能化项目管理人员加保瑞介绍，采煤工作面机器人群高效协同作业关键技术研发与应用 ，为中厚煤层工作面高产高效提供技术支持，项目研制出分布式供液装置（蓄能器）、数字油缸等新装置2两套，开发出超前支护机器人1套，实现采、支、运高效协同运行，近水平煤层液压支架推移速度提高20%；开发新型高可靠性精准执行系统，油缸控制动作误差在±20mm以内。
作业误差在±20mm以内
精准不精准，关键看应用。走进柠条塔矿业公司S1204智能化采煤工作面，只有机器轰鸣，没有人员忙碌，割煤、推溜、移架、传送，一气呵成。操作工坐在百米之外的集控室内，按下按钮，支架移动控制动作误差在±20mm以内。
据了解，该项技术基于拉线传感器的新型数字油缸，提出了一种基于BP神经网络的液压支架推移油缸控制策略，以油缸推移过程中P口压力、推移速度作为输入，电液换向阀切换提前量作为输出，并基于此策略搭建了油缸推移试验台。
使用该项技术的工区负责人表示，目前该项技术主要应用在工作面推移千斤顶及皮带自移机尾长行程油缸上，确保了采煤工作面机器人群控制精度。
推移速度提高20%
“开始拉架”，正在智能化工作面检查的管理人员周奋波对现场人员下达了指令。每周智能化管理人员都会深入到现场检查，查看询问各种智能化应用情况。
“现在拉架速度比以前拉架速度提高20%。”工作面操作工回答道。
听到实践数据与理论数据一致，智能化管理人员周奋波高兴地为操作工介绍了该项技术，该项主要技术为分布式供液装置，采用蓄能器在液压支架本架上分布式布置方式，解决液压支架群组跟机移架过程中产生的整体压降，即“刚度”降低影响拉架-推溜速度而进行的稳压补偿措施，支撑采煤工作面机器人群推移速度提高20%。
构建精度与速度平台
设备运行，牵一发而动全身，要达到精度与速度，自然要设备一体化运行，才能确保设备操作达到目标。柠条塔矿业公司研发了运支一体化超前支护系统，首次应用“抽屉式”结构实现转载机与超前支架的一体化连接，保证了超前支架与转载机动作步调的协调统一、行进方向的平行一致，避免了干涉现象；并引入机器人化的理念和控制方法，该超前支护机器人借助倾角传感器、视觉传感器、压力传感器、测高传感器和行程传感器，对设备工作状态和环境信息进行统一全面感知，可自动调整超前支架整体姿态、支撑高度、推移行程，成为了采煤工作面机器人群作业的精度与速度平台。
位于井下百米深度的集控室通过操作平台能实现精准与速度要求，地面调度室能实现吗？只见地面调度室工作人员与井下现场人员沟通好后，一键启动了工作面控制系统，工作面设备有序运行，拉架精度与速度依然能够达到要求。
看到这一幕，机电设备管理人员路兴军高兴地说，“采、支、运高效协同运行，能够满足工作面采煤需求。”
下一步，柠条塔矿业公司采煤工作面机器人群高效协同作业将进一步加强数据挖掘、数据治理和融合应用，提升创新水平，提高公司机器人集群协同作业研发与应用水平，提高公司智能化示范煤矿建设水平。（机电物资中心 高郁云）