“井下百米深度，光线较地面偏昏暗，采煤工作面机器人群精准度能高吗？移动速度能快吗？”带着这样的疑问，笔者走进了柠条塔矿业公司。
今年，柠条塔矿业公司按照国家智能化示范煤矿建设要求，马不停蹄推动智能化建设，稳步推进了机器人集群协同作业研发与应用四个科研项目，为中厚煤层工作面高产高效提供技术支持，项目研制出分布式供液装置（蓄能器）、数字油缸等新装置两套，开发出超前支护机器人1套，实现采、支、运高效协同运行。
作业误差在±20mm以内
精准不精准，关键看应用。走进柠条塔矿业公司S1204智能化采煤工作面，只有机器轰鸣，没有人员忙碌，割煤、推溜、移架、传送，一气呵成。操作工坐在百米之外的集控室内，按下按钮，支架移动控制动作误差在±20mm以内。
据了解，该项技术基于拉线传感器的新型数字油缸，提出了一种基于BP神经网络的液压支架推移油缸控制策略，以油缸推移过程中P口压力、推移速度作为输入，电液换向阀切换提前量作为输出，搭建了油缸推移试验台。
该公司综采三工区负责人表示，目前该项技术主要应用在工作面推移千斤顶及皮带自移机尾长行程油缸上，确保了采煤工作面机器人群控制精度。推移速度提高20%
“开始拉架”，正在智能化工作面检查的管理人员周奋波对现场人员下达了指令。每周，该公司智能化管理人员都会深入到现场检查，查看询问各种智能化应用情况。
“现在拉架速度比以前拉架速度提高20%。”工作面操作工回答道。
听到实践数据与理论数据一致，智能化管理人员周奋波高兴地为操作工介绍了该项技术，该项技术为分布式供液装置，采用蓄能器在液压支架本架上分布式布置方式，解决液压支架群组跟机移架过程中产生的整体压降，即“刚度”降低影响拉架—推溜速度而进行的稳压补偿措施，支撑采煤工作面机器人群推移速度提高20%。
构建精度与速度平台
该公司研发了运支一体化超前支护系统，首次应用“抽屉式”结构实现转载机与超前支架的一体化连接，保证了超前支架与转载机动作步调的协调统一、行进方向的平行一致，避免了干涉现象；并引入机器人化的理念和控制方法，借助倾角传感器、视觉传感器、压力传感器、测高传感器和行程传感器，对设备工作状态和环境信息进行统一全面感知，可自动调整超前支架整体姿态、支撑高度、推移行程，成为了采煤工作面机器人群作业的精度与速度平台。（高郁云）
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